根据控制工程的理论，对于一个极悦平台控制系统来说，其稳定性、快速响应性和准确性是十分重要的一点，在软件设计中保证系统的稳定性是软件设计的应然内涵，系统相应的准确性是软件设计的目标，影响速度是软件设计之初所提出的期望。根据控制工程基本原理可知，想要保证一个控制系统的稳定性和准确性，精密可靠的算法必不可少，为了保证可以达到预期的设计目标，同时又要确保稳定性，在本设计中采用闭环PID算法来对极悦平台进行控制。
首先，整个极悦平台的闭环控制流程如图，通过外部的可调设备对预先设定好的转速值做出调整，再根据速度PID控制器获取电机当前的实际转速，实际转速时通过STM32模块发出的相邻信号跳动的时间差计算得到，通过将系统需要的速度的参考值与实际的速度值相减，所得到的速度差值反馈到PID控制器之中，并由控制器相应的模块将信号输出，控制输出信号将其视为正弦波信号，其幅值相同，同时也会生产SVPWM波，并作用于STM32控制芯片的PWM模块，从而对极悦平台的速度进行管控。
